Research
研究
研究について
感性情報研究室では、感性情報と協調工学の融合による感性情報工学に関連した研究テーマに取り組んでいます。
感性情報を用いた人とシステムの協調に関する研究
マンマシンインタフェースやヒューマンインタフェースにおける新しい提案を行います。仮想空間での触覚提示は本来呈示される触覚刺激とは異なる感覚を視覚刺激により誘発することが認められている。本研究では，触覚を伴う複合型仮想空間内運動における運動の視覚化に取り組み，そうした運動における視覚情報の影響についての知見を得ることに目指している。
感性情報を用いたシステムとシステムの協調支援に関する研究
IoT技術を応用したシステムにより、スマート社会にむけた新しい提案を行います。本研究では，自己位置推定と環境地図作成を同時に行うSLAM技術をPM（パーソナルモビリティ）に実装し，オフィス向けPMにおける自律走行に期待される自律走行機能について検討する研究である。
感性情報を用いた人と人の協調支援に関する研究
システムが社会や日常生活に融合され、人と人とん関わりに貢献するアイデアを提案します。活動量計などのデバイスを用いて得られる個人の計測データをIoT技術によって統合的に管理し，健康増進の支援となるシステム構築を目的とする研究である。AIスピーカのインタフェースを介して誰でもが容易に利用できるシステムの開発に取り組んでいる。
感性情報を用いた運動モデルによる人間協調に関する研究
人間の運動メカニズムを解明するための運動モデルを提案し、新しいヒューマンインタフェースの提案を行います。ヒトが早く正確な運動を生成するためには制御対象たる身体に関する逆ダイナミクスモデルを用いたフィードフォワード制御が不可欠であると予想されている。本研究はヒトがどのようにして順モデルの学習を行っているかを考察し、順モデルの性能を評価できるような計測実験に取り組んでいる。
equipment
研究室で利用する実験装置の一部を紹介します。
ドライビングシミュレータ
付属のソフトウェアと併せて、自動車運転のシミュレートを行う装置です。自動車運転時における被験者の行動を観測することによって、様々な認知行動に関する実験を可能にします。
Flock of Birds
センサーの三次元位置を時系列データとして計測できる装置です。この装置を使ってヒトの手先などに取り付けて上肢の運動を計測し、データを解析することでヒトの運動制御の仕組みについて研究します。
Phantom
Flock of Birdsと同様にセンサーの三次元位置を計測しますが、この装置はセンサーの持ち手に反力を発生させることができます。この機能によって、仮想的に負荷を与えたり力場を発生させたりした条件での運動を実験できます。
ハイブリッドセンサ
無線によってセンサーの加速度を計測します。ケーブルなどで運動を制限されないため、自由度の高い運動を計測することができます。
Microscribe
アームの先端で測定対象物の輪郭をなぞるだけの簡単操作で、高速で信頼性の高い3次元座標データ取り込みが行えます。